AGV系统构成

曾有国外专家对AGV控制系统需解决的主要问题做了恰当的比喻:Where am I? (我在哪里?)Where am I going?(我要去哪里?) How can I get there?(我怎么去?)，这三个问题归纳起来分别就是AGV控制系统中的三个主要技术:AGV的导航(Navigation)，AGV的路径规划(Layout designing)，AGV的导引控制(Guidance)。为了能够解决好这些问题，AGV系统的构成也必然复杂:

AGV控制系统分为地面(上位)控制系统、车载(单机)控制系统及导航/导引系统，其中，地面控制系统指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径(线)管理，交通管理，自动充电等功能;车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能;导航/导引系统为AGV单机提供系统相对位置及航向。

AGV系统是一套复杂的控制系统，加之不同项目对系统的要求不同，更增加了系统的复杂性，因此，系统在软件配置上设计了一套支持AGV项目从路径规划、流程设计、系统仿真(Simulation)到项目实施全过程的解决方案。上位系统提供了可灵活定义AGV系统流程的工具，可根据用户的实际需求来规划或修改路径或系统流程;而上位系统也提供了可供用户定义不同AGV功能的编程语言。