AGV小车是怎样行动的？

　　AGV小车在工业、物流业一般用来代替人力进行货物的搬运，它不需要驾驶员、不需要遥控装置，就能将货物从一个地方搬运到另一个地方，这个行动是怎么实现的呢?为什么它能准确的走到人们需要它走到地方呢?

　　1.GPS导航

　　通过卫星对非固定路面系统中的控制对象进行跟踪和制导，此项技术还在发展和完善，通常用于室外远距离的跟踪和制导，其精度取决于卫星在空中的固定精度和数量，以及控制对象周围环境等因素。

　　2.激光导航

　　激光导引是在AGV小车行驶路径的周围安装位置准确的激光反射板，AGV小车通过激光扫描器发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和航向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。

　　3.视觉导航

　　该方式通过AGV小车在移动过程中摄像头拍摄地面纹理进行自动建图，再将在运行过程中获取的地面纹理信息，与自建地图中的纹理图像进行配准对比，以此估计AGV小车当前位姿，实现AGV小车的定位。硬件上需要下视摄像头，补光灯和遮光罩等来支持该种导航方式的实现，可利用丰富的地面纹理信息，并基于相位相关法计算两图间的位移和旋转，再通过积分来获取当前位置。

　　4.惯性导航

　　惯性导航是在AGV小车上安装陀螺仪，利用陀螺仪可以获取移动机器人的三轴角速度和加速度，通过积分运算获取位姿信息，两种航位推算可以进行融合。

　　在行驶区域的地面上安装定位块，AGV小车可通过对陀螺仪偏差信号(角速率)的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和航向，从而实现导引。