AGV小车的引导方式

　　AGV小车的引导方式

 

　　①电磁导引

 

　　电磁导引是较为传统的导引方式之一，仍被许多系统采用，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导引。其主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。缺点是金属线的铺设麻烦，且更改和拓展路径困难，电磁感应容易受到金属等铁磁物质的影响，对复杂路径的局限性大。

 

　　②磁带导引

 

　　与电磁导引相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引，其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易行，但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰，磁带易受机械损伤，因此导引的可靠性受外界影响较大。AGV一旦执行任务只能沿着固定磁带运动，无法更改任务。

 

　　③磁钉导引

 

　　磁钉导航，用定位块将AGV的行驶区域分成若干坐标小区域，通过对小区域的计数实现导引，一般有光电式（将坐标小区域以两种颜色划分，通过光电器件计数）和电磁式（将坐标小区域以金属块或磁块划分，通过电磁感应器件计数）两种形式。

 

　　④二维码导引

 

　　⑤色带导引

 

　　AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带（粘贴色带或涂漆），通过对摄影机采入的色带图象信号进行简单处理而实现导引。光学导引与磁带导引较为类似，主要的优点是路面铺设较为容易，其灵活性比较好，地面路线设置简单易行，成本低。缺点是色带较为容易受到污染和破环，对环境的要求高，导引可靠性较差，精度较低。

 

　　⑥激光导航

 

　　激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置准确的激光反射板，AGV通过激光扫描器发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和航向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。

 

　　⑦视觉导航

 

　　该方式通过AGV小车在移动过程中摄影头拍摄地面纹理进行自动建图，再将在运行过程中获取的地面纹理信息，与自建地图中的纹理图像进行配准对比，以此估计AGV小车当前位姿，实现AGV小车的定位。硬件上需要下视摄影头，补光灯和遮光罩等来支持该种导航方式的实现，可利用丰富的地面纹理信息，并基于相位相关法计算两图间的位移和旋转，再通过积分来获取当前位置。

 

　　⑧GPS导航

 

　　通过卫星对非固定路面系统中的控制对象进行跟进和制导，此项技术还在发展和完善，通常用于室外远距离的跟进和制导，其精度取决于卫星在空中的固定精度和数量，以及控制对象周围环境等因素。

 

　　⑨惯性导航

 

　　惯性导航是在AGV上安装陀螺仪，利用陀螺仪可以获取移动机器人的三轴角速度和加速度，通过积分运算获取位姿信息，两种航位推算可以进行融和。

 

　　在行驶区域的地面上安装定位块，AGV可通过对陀螺仪偏差信号（角速率）的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和航向，从而实现导引。

 

　　⑩复合导航

 

　　复合导航指应用两种或两种以上导引（或导航）方式实现自动导引车运行的方法。如二维码导航与惯性导航的组合，利用惯性导航短距离定位精度高的特性，将两个二维码之间的导航盲区使用惯性导航。激光导航与磁钉导航组合应用，在定位精度要求较高的站台位置使用磁钉导航，增加AGV定位的稳定性。复合导航是为了使AGV适应各种使用场景常见的导航方式，也将越来越广泛应用在各种AGV上。