AGV电机选型指南

　　AGV电机选型指南

 

　　AGV的驱动系统主要由驱动电源、电机和减速装置组成。电机作为一种将电能转换为机械能的元件，在AGV小车中扮演着重要的角色，电机的性能参数及减速装置的规格型号的确定直接决定整车的动力性，即车辆的运动速度和驱动力直接决定整车的动力特性。

 

　　电机种类繁多，在AGV中主要用到的电机包括4种：直流有刷电机、直流无刷电机、直流伺服电机、步进电机。

 

　　直流有刷电机

 

　　直流有刷电机是内含电刷装置的将直流电能转换成机械能(直流电动机)或将机械能转换成直流电能(直流发电机)的旋转电机。直流有刷电机是所有电机的基础，它具有启动快、制动及时、可在大范围内平滑地调速、控制电路相对简单等特点。

 

　　但同时，因为电刷和换向器的存在，容易产生火花，特定场合容易产生危险；同时，电刷和换向器之间一直存在物料摩擦，使用寿命不长，需要后期维护等缺点。

 

　　在AGV中，如果需要控制电路简单，对电机使用寿命没有过高要求的场合，可以选用直流有刷电机。

 

　　直流无刷电机

 

　　直流无刷电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电整体化。与有刷电机明显的不同是，采用了电子换向，去掉了电刷。

 

　　电机主体由三个绕组A、B、C组成，采用对称星形接法。转子是永磁体。为了检测转子位置，常内置霍尔传感器。与有刷电机相比，直流无刷电机具有：效率高、低能耗、低噪音、超长寿命、高可靠性等优点，但是控制相对复杂一点，需要专用的控治器。

 

　　直流伺服电机

 

　　直流伺服采用永磁同步电机，结构与直流无刷区别不大，只是绕组的反电动势不同，直流无刷的发电动势接近方波，更适合六步方波控制，永磁同步电机的发电动势为正弦波，更适合矢量控制。

 

　　伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很准确的控制电机的转动，从而实现准确的定位，可以达到0.001mm。

 

　　与直流无刷电机相同的是，需要专用的驱动器来控制，采用了更复杂的矢量控制算法。除了采用霍尔传感器来检测转子位置，还会采用编码器来检测转子位置，实现转子任意位置的停止。直流伺服电机具有效率高、响应快、转动平滑、力矩稳定、运行噪声小等优点，能运行在速度模式和位置模式。